针对港口散货卸料作业需求，本文研发了基于三维环境感知、离散元仿真及智能控制的带斗门座起重装备。通过四连杆臂架优化设计、全流程位置检测技术及环保卸料系统，实现了高效卸料与绿色作业的协同优化，为港口智能化升级提供重要技术支撑。 一、引言 随着”一带一路”建设推进，我国港口散货吞吐量持续增长。2024年沿海港口货物吞吐量达125亿吨，其中散货占比62%。传统门座起重机存在卸料效率低（平均1200t/h）、能耗高（单位能耗0.8kWh/t）、粉尘污染严重（PM10排放>15…